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工业机器人末端执行器连续轨迹控制方式

机器人的控制方式

连续轨迹控制方式（CP）

这种控制方式是对工业机器人末端执行器在作业空间中的位姿进行连续的控制，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控，轨迹光滑，运动平稳，以完成作业任务。工业机器人各关节连续、同步地进行相应的运动，其末端执行器即可形成连续的轨迹。这种控制方式的主要技术指标是工业机器人末端执行器位 姿的轨迹跟踪精度及平稳性，通常弧焊、喷漆、去毛边和检测作业机器人都采用这种控制方式。

触觉感知技术与实体经济融合领域

　　触觉可以感知位置、力度、温度、幅度等人手要做的精细事务，相对于行为技术，人工智能触觉感知技术应用在身体感知需要比较细腻的应用领域。

　　在行业应用上，要做虚拟***、远程，就必须有触觉，比如远程***、人造皮肤传感技术已在实验室实现，是未来服务机器人的皮肤雏形。

　　在陪护行业应用上，随着中国老龄化人口的增加，养老、***照料问题是社会共同面临的难题，***工成本逐年上升，陪护机器人的市场空间很大，其功能需求包括服务、安全监护、人机交互以及多媒体***等。

多关节机器人行业销量增长

从细分市场来看，根据负载能力不同，多关节机器人可分为轻小负载机器人(负载≤20kg)和中大负载机器人(负载>20kg)，由于国内外厂商多在轻小负载机器人市场发力，轻小负载机器人市场增长速度相对明显，但轻小负载机器人市场格局较为分散，导致市场竞争越来越激烈，市场同质化问题也愈发严重。

　　相比于轻小负载机器人市场，中大负载机器人市场集中度较高，我国市场主要由外资企业占据主导，其中发那科、川崎、安川、库卡、ABB五家外资企业合计市场占比达到70.2%，但由于中大负载机器人应用场景相对有限，市场增长速度缓和，现阶段未呈现出高增长态势。

　　多关节机器人多应用于汽车制造业，近年来，受传统汽车需求放缓限制，多关节机器人市场增速有所放缓，但随着新能源汽车市场占比不断提升，新能源汽车有望成为带动多关节机器人市场需求提升的重要驱动力，届时轻小负载机器人将仍是市场需求***。

中国与发达***制造业差距

一、自主创新不足

我国装备制造业在自主创新方面明显不足，完全自主知识产权的技术产品稀缺，原创技术及基础研究较少，关键技术及部件依赖进囗，对外依存度较高。

二、能源消耗较大

由于长期的粗放式发展，而且受制于在环保技术开发、环境保护投入、企业社会责任制度建设缺失等方面与制造业发达***相差较大。

三、产业结构待改善

目前国内中低端产业产能过剩，产业的保障能力得不到有效满足，尤其是***装备及部件、材料以及高技术制造工艺等方面，导致我国装备制造业中低端市场同质化竞争严重。